Ein Palpus ist ein Taster an den Mundwerkzeugen verschiedener Tiergruppen. Beispielsweise findet man Palpi an verschiedenen Vielborstern, Insekten, Spinnen- und Krebstieren. Sie sind immer paarweise angeordnet. An manchen Tiergruppen, wie z. B. den Käfern und Schmetterlingen unterscheidet man Lippentaster und Unterkiefertaster. Erstere sind an der Unterlippe, dem Labium angewachsen, letztere am Unterkiefer, der Maxille.