Der Konsensualvertrag regelte im römischen Recht Verpflichtungsgeschäfte, die unabhängig von der Einhaltung einer bestimmten Form, allein auf den übereinstimmenden Willenserklärungen (consensus) der Parteien beruhten. Weder bedurfte es einer begleitenden Sachübergabe wie beim Realvertrag noch einer Buchung wie beim Litteralvertrag oder einer Wortformel wie beim Verbalkontrakt.